積水潭醫院的大夫在骨科導航機器人（右）的輔助下往病人的股骨頸植入空心釘。

　　北京日報訊（記者 董長青）左手抓著兒子，右手扶著床沿，77歲的李淑清老人慢慢站起來。“嘿，真沒事。行了，不需要你了。”話還沒説完，她已經撒開了雙手。陽光照在臉上，兩天前左腿股骨頸骨折的陰霾一掃而空。

　　就在8年前，李淑清的右腿股骨頸也發生過骨折，當時換了一個人工關節。“走路久了，嘎巴疼。”這一次骨折後，她受傷的股骨頸上打了3根釘子。李淑清説，這次用上了“高科技”，手術一小時就做完了，拉的刀口才一個指甲大。

　　李淑清口中的“高科技”，是一台骨科導航機器人。由中關村高新技術企業——北京天智航技術有限公司研發，去年獲得了國家醫療器械註冊許可證，成為我國第一台擁有完全自主知識産權的醫療機器人。像“天智航”這樣研發出醫療機器人的企業，全球目前一共只有5家。

　　股骨頸骨折，是老年人常見的骨折之一。在北京積水潭醫院，像李淑清剛接受的空心釘固定手術，一個大夫有時一天就要做七八例。

　　記者在手術室外目睹了整個手術過程。這台機器人1米高，上面有兩隻可移動的機械臂。大夫將導針和空心釘安在機械臂上，機械臂會根據電腦指令自動調整好位置和角度。大夫需要做的僅僅是，在手術前根據一張患者患處的電子三維圖做好規劃。

　　在沒有導航機器人以前，大夫得依靠X光片和肉眼，在股骨頸靠近表皮的部分徒手植入3根釘子，將骨折的兩頭固定在一起。手術要求這3根釘子必須平行排列，不能交叉，而且釘子的尖端不能從骨頭中出來。

　　肉眼看不到釘子打的情況，因此在手術中需要經常拍X光片。“平均五六十次，多的話要拍一兩百次。”李淑清的主治大夫王現海説，拍X光片會影響病人和大夫的健康。但這還不是最致命的。“如果釘子沒打好，需要重新打，這會破壞植入點附近的骨質，對於病人身體恢復影響很大。”

　　我國每年都有病患者因為股骨頸手術失敗，導致股骨頭壞死而癱瘓或死亡。如今，使用骨科導航機器人，手術中拍X光片的平均次數為14.9次，比傳統方法少了40次以上，而且植入精度在1.5毫米以內，一次成功率100%。

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　　骨科導航機器人研發過程

　　骨科手術，特別是股骨頸手術精度要求高，我們能不能開發一台可以精確定位的骨科導航機器人呢？

　　本世紀初，積水潭醫院創傷骨科主任王滿宜向王田苗提出了這樣一個問題。王田苗是北京航空航天大學機器人研究所所長、國家863計劃機器人技術主題專家組組長，是國內機器人領域的權威專家。

　　“雖説目前世界上尚未出現用於創傷骨科手術的機器人，但在技術上我覺得是可以實現的。”王田苗回答得斬釘截鐵。

　　説做就做，王田苗帶領的團隊與積水潭醫院合作，開始了研發。從長骨骨折髓內釘鎖空到股骨頸空心釘內固定，再到骶髂關節螺釘手術，一個個難關被攻破。

　　由機器人定位植入點，一個前提是將股骨頸的平面X光圖片轉換為三維立體數據，以便移動兩隻機械臂進行定位。

　　研發團隊採用雙平面定位算法，通過一正一側2張X光圖片，得出股骨頸的三維數據。有了三維圖，大夫可以對空心釘的植入位置和方向在計算機上進行規劃，並得出植入後的倣真效果圖。

　　得出倣真效果圖僅僅完成了第一步，將大夫規劃的路徑精確實施才是最重要的環節。

　　“開始的時候，還沒有用上自動機械臂，必須是手工來移動機械臂，不斷用卡尺驗證數據。”參與試驗的積水潭醫院骨科主治醫師蘇永剛説。通過一次次數據驗證，這才有了機械臂。

　　獲批上市後，産業化需要的3000萬元資金卻難倒了“天智航”。去年年底，統籌中央和北京各項資源的中關村創新平臺成立，政府統籌資金向“天智航”股權投資2000萬元，政府資金的代持主體中關村發展集團用自有資金跟進投資500萬元。資金困境得以順利破解。

　　得到資金後，“天智航”在海淀區新建了骨科機器人遠程診療技術平臺和骨科機器人生産線，目前産品已在積水潭醫院、解放軍301醫院和昌平區人民醫院等投入使用。“天智航”計劃在近幾年將産品推廣到全國，並新建更為先進的生産線。