倣生機械蛇

央視國際 2003年07月15日 15:07

　　作品介紹

　　説起倣生學，大家一定很陌生；但是要説到前兩年很流行玩的電子寵物，大家一定不陌生了。不錯，電子貓、電子狗都是應用倣生原理産生的。現在，我們要通過編寫程序，利用計算機控制，使製作的倣生動物可以實現蠕動前進、後退，游動前進、抬頭、上樓梯等等動作，有興趣嘗試一下嗎？

　　功能特點

　　我們的倣生蛇目前是由16個關節組成，每個關節兩個自由度，在每個關節上都有一個單片機作為控制，然後由一條總線把它們連起來，目前是由一個電腦來做控制。但實際上這個電腦只是為了調試方便，這個蛇的運動形模型是一個自適應的分散控制狀態，跟真正的生物似的，我們設計的倣生蛇的一大特點就是，某個關節壞掉了，可以馬上拆下來馬上換，就這樣一個類似蛇形的機型來講，它的冗余自由度非常的多，就是説可以很容易地實現一些以往的輪式車所無法實現的功能，比如説在月球上鑽洞，或者在空間站裏面過管道，做一些複雜的動作。這方面我們認為應該是會有非常大的應用前景，因為它的機器機構相對來説比較簡單。（來自北京航空航天大學王亮等同學的作品）