1972年2月21日11時30分，尼克松踏上中國大陸的土地，開始了一次他稱之為“謀求和平的旅行”。周恩來總理、葉劍英副主席、李先念副總理、郭沫若副委員長、姬鵬飛外長等在機場迎接。當尼克松走到離地面還有三四級臺階時，他微笑著伸出手，周恩來也伸出手迎了上去，兩雙手緊緊地握在一起，足足有一分多鐘。此時，尼克松感到，一個時代結束了，另一個時代開始了。尼克松激動地説：“總理先生，我感到很榮幸，終於來到了你們偉大的國家。”周恩來説：“總統先生，非常歡迎你到我們的國家訪問。”電視鏡頭一直對著這個歷史性場面，並通過衛星將這一實況傳到全世界。
由於當時中美尚未建交，所以機場的歡迎儀式非常簡單。沒有歡迎的群眾，沒有令人興奮的鮮花彩帶，沒有迎接國家元首的紅地毯，沒有轟隆作響的禮炮，只有一面美國國旗和一面五星紅旗並排在機場上空飄揚。作為第一個來華訪問的美國總統，尼克松多少有點失望，不過，在軍樂隊高奏起《星條旗歌》和《義勇軍進行曲》，客人在主人的陪同下檢閱350人組成的陸海空三軍儀仗隊時，尼克松感受到元首級禮賓的氣氛，並顯得特別激動。周恩來説：“總統先生，你把手伸過了世界最遼闊的海洋來和我握手。25年沒有交往了呵！”
午後，毛澤東在豐澤園他的住所接見了尼克松。尼克松説：“主席的著作失去了一個國家，改變了整個世界。”他説：“主席先生，我了解到，有多年時間，我對中華人民共和國的立場是主席和總理完全不能接受的。使我們聚在一起的，是承認世界有了一個新的形勢。在我們方面認識到，事關緊要的不是一個國家內部的政治哲學，重要的是它對世界其他國家和對我們的政策。”
尼克松在結束這次會談時説：“主席先生，在結束的時候，我想説明我們知道你和總理邀請我們來這裡是冒了很大風險的。這對我們來説也是很不容易做出的決定。但是，我讀過你的一些言論，知道你善於掌握時機，懂得只爭朝夕。” 聽到譯員譯出他自己詩詞中的話，毛主席露出了笑容。尼克松接著説：“我還想説明一點，就個人來講——總理先生，我這也是對你説的——你們不了解我。既然不了解我，你們就不信任我。你們會發現，我絕不説我做不到的事。我做的總要比我説的多。我要在這個基礎上同主席，當然也要同總理，進行坦率的會談。”
尼克松接著説：“主席先生，我們大家都熟悉你的生平，你出生於一個很窮的家庭，結果登上了世界上人口最多國家、一個偉大國家的最高地位。我的背景沒有那麼出名。我也出生於一個很窮的家庭，登上了一個很偉大國家的最高地位。歷史把我們帶到一起來了。我們具有不同的哲學，然而都腳踏實地來自人民，問題是我們能不能實現一個突破，這個突破將不僅有利於中國和美國，而且有利於今後多年的全世界。我們就是為了這個而來的。”
這次重大的歷史性會晤，持續了一個多小時。毛澤東機敏、富有哲理而幽默，善於駕禦全局。台灣問題、日本問題、印度支那問題、反對“霸權”等一些十分嚴肅的原則性的問題在毛澤東的詼諧隨意的談吐之中暗示了出來。幾週之後，當基辛格在他的白宮辦公室裏細心研究毛澤東和尼克松談話的記錄時，他發現毛澤東在談話中實際上已勾畫出了上海公報的內容。後來他把這次談話比喻作“瓦格納歌劇的序曲”。
2月21日下午，周恩來在人民大會堂與尼克松一行舉行了第一次全體人員會談。當天晚上，周恩來在人民大會堂宴會廳舉行宴會，歡迎尼克松一行。尼克松夫婦、基辛格等由周恩來陪同坐在主賓席的大圓桌旁。中國人民解放軍軍樂團為客人們演奏了美國名曲《美國的阿美利加》，這種熱烈的場面通過衛星傳遞在美國早晨的電視節目中實況轉播，在美國引起了很大反響。
周恩來在祝酒時説：“尼克松總統應中國政府的邀請，前來我國訪問，使兩國領導人有機會直接會晤，謀求兩國關係正常化，並就共同關心的問題交換意見，這是符合中美兩國人民願望的積極行動，這在中美兩國關係史上是一個創舉。美國人民是偉大的人民。中國人民是偉大的人民。我們兩國人民一向是友好的。由於大家都知道的原因，兩國人民之間的來往中斷了20多年。現在，經過中美雙方的共同努力，友好來往的大門終於打開了。……我們希望，通過雙方坦率地交換意見，弄清楚彼此之間的分歧，努力尋找共同點，使我們兩國的關係能夠有一個新的開始。”
尼克松在祝酒時説：“過去的一些時期我們曾是敵人。今天我們有巨大的分歧。使我們走到一起的，是我們有超過這些分歧的共同利益。在我們討論我們的分歧的時候，我們哪一方都不會在我們的原則上妥協。但是，雖然我們不能彌合我們之間的鴻溝，我們卻能夠設法搭起一座橋，以便我們能夠越過它進行會談。因此，讓我們在今後的五天裏在一起開始一次長征吧。不是在一起邁步，而是在不同的道路上向同一個目標前進。這個目標就是建立一個和平和正義的世界結構。……我們沒有理由要成為敵人。我們哪一方都不企圖取得對方的領土：我們哪一方都不企圖支配對方。我們哪一方都不企圖伸出手去統治世界。毛主席説過：‘多少事，從來急；天地轉，光陰迫。一萬年太久，只爭朝夕。’現在就是只爭朝夕的時候了，是我們兩國人民攀登那種可以締結一個新的、更美好的世界的偉大境界的高峰的時候了。”
在以後的幾天裏，周恩來總理和尼克松總統本著求同存異的精神就兩國關係正常化以及雙方關心的國際事務進行了“廣泛、認真和坦率”的討論。在尼克松及其隨員去參觀遊覽時，基辛格則留在釣魚臺的賓館裏，和喬冠華副外長逐字逐句研究推敲即將發表的中美聯合公報。其中，最棘手、最困難的是台灣問題。
中國認為，中華人民共和國政府是中國的惟一合法政府，台灣只是中國的一個省，台灣的前途是中國的內政。美國則覺得不應該也不能夠“拋棄”台灣人，應承擔義務，保證台灣享有獨立國家生存權的權利，因而只在聲明中同意對台灣海峽兩邊的中國人的觀點不提出異議：“美國政府認識到，在台灣海峽兩邊的所有中國人都認為只有一個中國，台灣是中國的一個省。美國對這一立場不提出異議。”中國要美國聲明，和平解決台灣問題是美國的“希望”，美國卻堅持聲明這是美國的關心，而且堅持要用“重申”的字眼，表示這是具有一項連續性的義務。中國方面要求美國無條件答應從台灣撤走全部美軍。美國只肯把撤軍説成是一個目標，即使這樣，美國還堅持把撤軍跟和平解決台灣問題與緩和整個亞洲的緊張局勢聯絡起來。
經過雙方的反復協商、談判，2月28日，中美雙方在上海發表了著名的《中華人民共和國和美利堅合眾國聯合公報》，表明一個舊時代的結束和一個新時代的開始。《上海公報》在闡明雙方對重大國際問題的各自看法和立場、承認中美兩國的社會制度和對外政策有著本質區別後，強調指出雙方同意以和平共處五項原則來處理國與國之間的關係。雙方鄭重聲明：中美兩國關係走向正常化是符合所有國家的利益的，雙方都希望減少國際軍事衝突的危險；任何一方都不應該在亞洲—太平洋地區謀求霸權，每一方都反對任何其他國家或國家集團建立這種霸權的努力；任何一方都不準備代表任何第三方進行談判，也不準備同對方達成針對其他國家的協議或諒解。雙方還認為，大國相互勾結反對其他國家或在世界上劃分利益範圍都是違背世界各國人民利益的。
關於台灣問題，中方在《上海公報》中重申：台灣問題是阻礙中美兩國關係正常化的關鍵問題；中華人民共和國政府是中國的惟一合法政府，台灣是中國的一個省，早已歸還祖國，解放台灣是中國的內政，別國無權干涉；全部美國武裝力量和軍事設施必須從台灣撤走；中國政府反對任何旨在製造“一中一台”、“一個中國、兩個政府”、“兩個中國”、“台灣獨立”和鼓吹“台灣地位未定”的活動。
美方則表示：它認識到在台灣海峽兩邊的所有中國人都認為只有一個中國，台灣是中國的一部分，美國對這一立場不提出異議。美方重申它對由中國人自己和平解決台灣問題的關心。考慮到這一前景，它確認從台灣撤出全部美國武裝力量和軍事設施的最終目標。在此期間，它將隨著這個地區緊張局勢的緩和逐步減少它在台灣的武裝力量和軍事設施。
《上海公報》還規定，雙方將為逐步開展中美貿易以及進一步發展兩國在科學、技術、文化、體育和新聞等領域的聯絡和交流提供便利；並將通過不同渠道保持接觸，包括不定期地派遣美國高級代表前來北京，就促進兩國關係正常化進行具體磋商，並繼續對共同關心的問題交換意見。
《上海公報》的發表標誌著中美兩國關係正常化的開始，為以後中美關係的進一步改善和發展打下了基礎。
隨著中美關係的改善，美中蘇三角外交的態勢開始形成，在很長一段時間裏成為決定國際形勢發展的重要因素之一。美中和解使蘇聯不得不加緊同美國和西歐實行緩和，迫使日本急切地要求同中國建立外交關係，並終於推動中日兩國于1972年9月實現了中日邦交正常化。正如尼克松在離開中國前夕的宴會上祝酒時説的，他對中國的7天訪問是“改變世界的一週”。
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