術銳腔鏡手術機器人系統

       術銳腔鏡手術機器人由主控臺車、手術臺車構成,系統源自全産業鏈自主關鍵技術,包括可形變連續體手術工具、內窺鏡工具、高清雙目內窺模塊、主從異構遙操作控制系統等,整套系統成功實現高效集成、主從控制和功能驗證,成為兼容單孔、多孔術式的通用型腔鏡手術機器人。
       手術臺車的機械臂分別搭載採用可形變連續體技術的內窺鏡和三支手術工具,通過單一或多個切口進入體內,在醫生的操控下實施精準的手術。可形變連續體為原創核心專利技術,能夠實現超越手指的靈活度,同時大幅度提高負載能力和結構可靠性,指徵居國際前列。
       術銳腔鏡手術機器人系統整機通過了涉及32個相關標準、500多個檢驗項的嚴格檢驗,並於2020年底通過了國家藥監局器審中心“創新醫療器械特別審查程序”的審定。自2021年起,術銳手術機器人系統已進入臨床手術階段,成功完成了亞洲首臺純單孔機器人前列腺癌根治術和腎癌腎部分切除術,並已大規模開展註冊臨床試驗。
       臨床方面,術銳手術機器人系統可廣泛用於泌尿外科、婦科、普外科、胸外科等諸多科室。在所完成的多例臨床手術中,術銳手術機器人系統術中操作精準,術後腫瘤病理切緣陰性,病人恢復迅速,充分體現出了單孔手術機器人賦能術者、精於微創治療的巨大優勢。
       目前,最前沿的第三代手術機器人為單孔腔鏡手術機器人,而世界範圍內唯一上市的單孔腔鏡手術機器人尚未被允許出口中國,術銳腔鏡手術機器人系統的研發成功有望實現“尚未進口、即可替代”。

産品優勢
賦能術者 精於微創
術銳腔鏡手術機器人基於對偶連續體技術,大幅度提高了連續體機構的負載能力和結構可靠性,性能居國際前列,全面支持包括泌尿外科、婦科等多科室的機器人輔助單多孔腔鏡手術,具有重大的臨床應用價值。
功能特性
安全可靠的監控機制
本産品在嚴格遵循相關法規和標準的基礎上,利用風險分析及風險管控手段,進行系統結構設計、硬體選用,併發展出了全套的控制及安全監控軟體系統,集成多層次的安全監測機制和應急過程控制預案,確保手術施展各階段的安全。
更靈活的擺位調節
由於採用對偶連續體機構的手術工具臂體本身為可控形變結構,其可由任意彎曲入路通道進入人體體腔,同時具有足夠的負載能力。此種特性,使得本産品具有適用於多種手術術式的潛力,特別針對有彎曲或狹窄入路需求的術式,本産品具有獨特的優勢。而為了覆蓋更廣泛的術式範圍,系統還需根據術式需求,提供足夠的擺位調節能力。
得心應手的操作響應
術銳腔鏡手術機器人採用主從控制方式,即醫生通過操控主控臺車主操作器,使手術臺車所搭載的手術工具末端執行器復現操作者的手部輸入。針對連續體手術工具的形變運動特性,本公司自主研發了基於異構(串聯結構體—可形變連續體)遙操作主從運動範式的遙操作控制算法。術者可設置主從運動的行程映射比例,實現主從操作的運動縮減,從而提高手術操作的精細程度。
靈活可靠的手術工具
術銳腔鏡手術機器人的手術工具和3D電子內窺鏡均採用了自主研發且擁有中美專利保護的“可形變對偶連續體機構”技術。
更加安全的運動機制
在採用直桿狀手術器械的“類達芬奇”式的手術機器人中,手術器械的運動依賴體外定位臂的術中擺動,因此,體外定位臂相互、或與醫護人員碰撞,可引起手術工具運動失控,這是導致類達芬奇手術機器人末端執行器術中運動失準、失控進而造成病人器官組織損傷甚至生命威脅的主要原因。 本産品採用對偶連續體機構的手術工具具有7個主動自由度,僅依靠手術工具的可彎轉臂體在病患體內即可實現足夠的運動能力,體外定位臂在手術操作過程中保持不動。此種運動機制完全避免了體外定位臂的術中碰撞風險,而因其靜止、被醫護人員碰撞的風險也顯著降低,在安全性上具有顯著優勢。
體感直觀的手術體驗
3D電子內窺鏡翻展臂體亦採用可形變連續體設計,可實現空間八個方向的靈活調整以及手術視野的大範圍覆蓋。
應用場景

刺繡“安康”

單孔腔鏡機器人

縫合蝴蝶翅膀

遙操作

腔鏡手術機器人指示燈

技術合作
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