巧借5G設施，將北斗導航延伸至地下

　　在雄安新區容東片區的地下停車場，看不到紛繁複雜的線路，大量裝備都被“隱藏”在專門的機房裏。機房的墻壁上放置著3個小盒子，既有合路器，又有北斗衛星導航室內分佈單元，還有運營商的5G基站。在這裡，一條線路連接樓頂上方，以獲取北斗等衛星的定位信號；一條室分線路連接多個“小蘑菇頭”，以實現地下停車場信號無縫覆蓋。

　　在複雜如“迷宮”的地下停車場，找不到自己的車或者開著車找不到出口，是人們經常遇到的尷尬又讓人頭疼的事情。

　　如今，在“地上一座城、地下一座城、‘雲’上一座城”的河北雄安新區（以下簡稱雄安新區），精準室內導航技術正在改變這一現狀。雄安新區利用“5G+北斗”技術，低成本快速實現了區域地下空間準確定位與導航。即便是身處地下停車場，“智慧”定位導航系統也能夠隨時告知用戶的具體位置，以及下一步該往哪走，讓地下通行更加便捷、高效。

　　瞄準地下精準定位導航難題

　　人們的切身體會是，在室內尤其是地下開闊空間，定位導航服務遠不如地上來得精準且持續。在接受記者採訪時，北京郵電大學信息與通信工程學院副教授路兆銘直言：“當前的室內定位技術解決了定位服務‘有與無’的問題，但尚未解決‘服務質量有保障’的問題。”

　　當前，雄安新區“地下一座城”已經初具規模。除去高標準建設的、埋藏在地下的城市“大動脈”——城市綜合管廊外，城市中地下停車場的面積也非常大。

　　例如，在雄安新區首個集中建成區——容東片區，眾多小區、樓宇的地下停車場全部聯通。在大規模的地下空間中，會有大量的人、車、物流動，初入其中很容易迷路，如何實現精準定位導航成為雄安新區“地下一座城”建設過程中面臨的問題。

　　2022年，國家重點研發計劃設立“交通基礎設施”專項，在5G通信與信號定位領域有長期積累的北京郵電大學信息與通信工程學院，成為“雄安新區交通設施數字化建設示範應用”項目的&&單位，展開“5G+北斗地下空間組合式定位導航”的課題研究。

　　作為上述課題負責人，路兆銘告訴記者，為了解決無法實現地下精準定位的難題，“5G+北斗地下空間組合式定位導航”課題組在立項時便設定了三個層級的目標：高精度車輛定位與導航、亞米級人員定位與導航、地上地下一體化無縫定位。

　　“項目結項時，我們要在雄安新區超大規模地下停車場內實現這三個目標的示範應用，這對我們來説是一個不小的挑戰。”路兆銘表示。

　　北斗衛星信號賦能地下精準導航

　　“手機在室內有信號，不是靠室外的鐵塔基站來實現，而是靠室內分佈系統。”路兆銘告訴記者，這個系統並不神秘，就是人們經常在樓道或者家門口看見的那種“小蘑菇頭”（信號增強器）。

　　在雄安新區容東片區的地下停車場，記者舉目四望，看不到紛繁複雜的線路，大量裝備都被“隱藏”在專門的機房裏。機房的墻壁上放置著3個小盒子，既有合路器，又有北斗衛星導航室內分佈單元，還有運營商的5G基站。在這裡，一條線路連接樓頂上方，以獲取北斗等衛星的定位信號；一條室分線路連接多個“小蘑菇頭”，以實現地下停車場信號無縫覆蓋。

　　現代樓宇建築多由鋼筋混凝土建成，室外信號被墻體“屏蔽”，需要室內分佈系統進行信號的全覆蓋。特別是2018年，工業和信息化部要求5G室內信號實現共建共享，運營商將各路信號“混”入統一由中國鐵塔股份有限公司提供的關鍵設備——合路器中。這樣，運營商的標準5G室內信號便被合路器分散給各個“小蘑菇頭”，以實現信號擴增。

　　路兆銘科研團隊成員“就地取材”，利用現有的4G/5G的室內分佈系統，在5G基礎設施上混搭北斗衛星導航信號，無需重建基礎設施，只用一個簡單的“加法”，就讓北斗信號“混”入5G信號，構建出了一個精準的地下定位導航系統。

　　看似簡單的操作，背後依靠的是融合定位算法的創新。“我們團隊創新性地提出由信號SLAM（即時定位與建圖）架構的‘5G+北斗組合式定位算法’，實現時空信息融合，使室內分佈系統支持地下1米精度的定位與導航。”路兆銘表示。

　　從理論上來説，要給物體做空間定位，至少需要3個角度的觀測值，而且觀測值越多、定位越精準。“好比説，如果一輛車旁邊站著10個人，每個人眼中車的位置都是1個觀測值，那麼當把10個觀測值全部融合起來，車輛定位就會更精確。”路兆銘表示，“5G+北斗組合式定位算法”正是將北斗衛星導航信號、5G信號、加速度計等多源位置觀測信息融合在一起，精確解算出車輛的當前位置。

　　除了創新定位算法，路兆銘科研團隊還在算法的實際場景應用與優化方面做了大量工作。當技術成型後，2021年初，路兆銘科研團隊先在北京郵電大學校園搭建環境進行了算法和技術驗證，當年6月到雄安新區容東片區杏秋苑地下停車場搭建了試點，開展了為期一年的駐場技術研發和創新。在這期間，路兆銘科研團隊解決了三四十種問題，例如異形路段、從地上到地下的定位與導航銜接等，使地下定位導航系統越來越適用於具體場景。

　　把導航服務送到更多地下停車場

　　隨著大規模推廣示範，目前地下定位導航系統已覆蓋容東片區超過20萬平方米的地下停車場。

　　利用“5G+北斗”定位導航技術，在雄安新區可實現停車場人員和車輛準確位置導航。路兆銘告訴記者，這套技術還可以被集成到百度地圖、高德地圖、雄安行等應用程序中，用戶通過手機就能夠實現精準定位導航。

　　路兆銘科研團隊在容東片區地下停車場的測試結果顯示，他們研發的地下定位導航系統，其室內導航定位精度在2米左右，可以實現找車位等功能。經測算，與此前技術方案相比，這套擁有完全自主知識産權的技術方案可以將整個建設成本節省50%以上。

　　“現如今，不光是容東片區，容西片區、啟東區的地下空間也將推廣使用這套地下定位導航系統。”路兆銘表示，作為在雄安新區示範應用的創新技術，這套地下定位導航方案未來還有望被推廣至醫院、商業綜合體、地下礦區、航站樓等地上地下一體化的複雜場景中。

　　“雄安新區為技術創新提供了現實需求，更為創新技術應用提供了極好的驗證平臺。”路兆銘表示，借助雄安新區先進的設計理念和豐富齊全的場景需求，潛藏在論文裏的新技術與方法得到了轉化應用。

　　“未來，地下精準定位導航技術還將在河南、福建、廣東等地不斷推進建設。”路兆銘希望，能把精準定位與導航服務送到更多地下停車場中。