為骨科醫生裝“天眼”，新型手術機器人提高救治效率

近日，又一例骨盆骨折手術在海軍軍醫大學第一附屬醫院（上海長海醫院）完成。與以往不同的是，這例手術使用的是該院創傷骨科許碩貴教授團隊自主研發的“智微天眼”骨科機器人。與傳統開放前路手術相比，機器人手術時長縮短70%，出血不到20毫升，切口僅需1.5厘米，並縮短了患者術後的康復時間。

記者了解到，骨盆骨折手術的優化改進一直是創傷骨科的熱點和難點，既往手術治療需要“大切口”，要在下腹部開一個10-20厘米長的刀口，對骨折部位進行廣泛的顯露，才能做到精確的復位，風險極高。

此次手術中，手術機器人擔當主角。只見C臂機在患者的骨盆部位進行360度全景掃描，利用“自標定二維三維圖像轉換” 技術將採集的術中數據與術前CT數據進行精確匹配，獲得了手術區域神經、血管等詳細關係圖，再利用“智腦”計算機確定了骨折線的位置、並在狹窄的盆骨中規劃出最佳的置釘固定路線，最後將相關數據傳輸至機械臂中，在機械臂的引導下避開神經、血管、尿道，成功在骨折區域置入一枚用於固定骨盆骨折的螺釘，縫合傷口，手術圓滿成功。

智慧計算機完成三維規劃

在手術機器人引導下完成骨盆骨折精準置釘

置釘完成後與術前規劃校驗確保精準安全

記者了解到，許碩貴教授團隊自2013年開始自主研發新型激光定位導航（手術）系統。該系統能使外科醫生精準的找到患者體內金屬異物，避免切開很大的刀口尋找。至今金屬片取出成功率100%，包括多例解剖位置複雜、暴露定位困難、外院多次手術失敗的病例。

然而，這只是解決了精準定位問題，要想實現智慧、微創、高效的對創傷患者進行救治，許碩貴教授團隊又開始了科研探索。

經過不懈努力，2020年，許碩貴團隊在原有的激光定位導航技術基礎上，研發了“一腦（智腦）兩臂（C臂機和機械臂）智微天眼”骨科手術機器人，並投入臨床應用。這套系統以醫生的思維模式和心理機制為藍本，通過一系列協作與協調算法，將機器的控制巧妙融入醫生原有工作流，形成極優的人機協同控制結果。這其中核心的激光發射裝置（機械臂）的精密製造與控制、自標定二維三維圖像轉換（人工智慧算法）等兩項我國原創核心技術，達到了國際領先水平。

“這兩項核心技術使手術機器人系統，擺脫了對CT等大型昂貴儀器的依賴，利用幾乎所有手術室都會配備的C臂機即可完成，能夠覆蓋國內各層級醫院手術需求，尤其適用於野外、簡易手術室等特殊環境下的金屬異物取出、微創置釘、深部組織穿刺等快速處置，在提高救治效率的同時降低手術難度，便於基層醫生學習掌握。”許碩貴説。