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遠古時期，距今五、六千年前，這裡就散佈著眾多的原始村落。居住在濟寧的“有仍氏”已進入父系氏族公社時期。夏朝時，濟寧城區一帶稱為“任國”，(即仍國，古代仍、任兩字同音)一直延續到商周兩代。秦朝統一全國後，廢封建置郡縣，改稱為任城縣。五代時期稱濟州。北宋時期稱濟州濟陽郡。到元八年(1271年)升濟州為濟寧府，這是濟寧之名最早出現的年代。濟寧地名的由來，據傳因任城一帶地勢較高，可免水災，能保安寧，故為濟寧。明朝時先為濟寧府，後屬兗州府，清朝時為濟寧直隸州。辛亥革命後，廢州府設道，先後為岱南道、濟寧道。國民黨統治時期曾屬魯西行政公署第一、二督察區。日偽時期屬魯西道，後改兗濟道。抗日戰爭勝利後的國民黨統治時期(1945年8月一1946年1月，1946年9月一1948年7月)，濟寧稱為濟寧縣，屬山東省第二區行政督察專員公署。1946年1月9日，解放軍第一次解放濟寧，當時以城區及近郊劃為濟寧市，屬冀魯豫七專區，3月29日升為地級市，直屬冀魯豫行署，同年9月，國民黨軍隊佔領濟寧。1948年7月14日濟寧重獲解放後，將原濟寧城區及近郊復稱濟寧市。初屬冀魯豫行署，同年8月劃歸山東省，屬魯中南行署。
濟寧市位於魯西南地區，山東省的西南部，現轄2市轄區(市中 任城)、3縣級市(曲阜 兗州 鄒城)、7縣(微山 魚臺 金鄉 嘉祥 汶上 泗水 梁山)。面積11000平方公里，人口822.75萬（2008年末），東部是山區，中西部是平原、洼地和湖泊，河流縱橫交錯，交通十分方便，京杭大運河和京滬鐵路、京九鐵路縱貫南北，兗石鐵路和濟新鐵路橫穿東西，日東高速與京福高速貫穿全境，又是105國道和327國道的交匯處，濟寧曲阜機場于2008年9月正式通航，濟寧曲阜機場首航已經于2008年12月28日舉行。濟寧市通訊設備先進，全市已實現了程控電話聯網，可直撥世界各地。
約于公元前2000年夏少康時，封此地為任國。秦稱任城縣。
後周廣順二年（952年）置濟州，設治于巨野，任城縣屬濟州。北宋仍之。金朝天德二年（1150年）遷濟州治所于任城。後或在任城或在巨野幾經變遷，終因任城地勢高亢可防水患，遂得安寧，而于元至正八年（1348年）定治於此，是為濟寧得名之由來。
明洪武元年（1368年）改濟寧路為府，仍治任城。後降濟寧府為州，任城遂廢名入濟寧州。
清雍正二年（1724年）改為直隸州，領三縣直屬山東省。
1913年改直隸州為濟寧縣，先後屬岱南道、濟寧道等，至抗戰勝利後，屬第二督察專員公署。
1946年1月濟寧第一次解放，以城區和郊區劃為濟寧市。同年9月被國民黨軍隊佔領，又復為縣。
1948年7月重獲解放，仍稱濟寧市。此後屢經變遷：1949年分屬於魯中南行署的尼山、臺棗兩個專區。
1950年行署撤銷後，尼山、臺棗兩專區合併為滕縣專區。
1953年滕縣專區與湖西專區合併，改為濟寧專區，轄十四個縣市。
1958年曾與菏澤合併。
1959年濟寧、菏澤兩個專區又在原來的基礎上分開。
1983年10月濟寧地區撤銷，濟寧市升為省轄地級市，撤銷濟寧縣，將其轄區併入濟寧市。濟寧地區的兗州、曲阜、鄒縣、嘉祥、金鄉、魚臺、微山等7個縣劃歸濟寧市；原濟寧地區的汶上、泗水2縣劃歸泰安地區。
1985年3月22日，國務院批准將原泰安地區的汶上縣、泗水縣劃歸濟寧市管轄。
1989年12月2日，國務院批准將菏澤地區的梁山縣劃歸濟寧市管轄。
1992年3月1日，撤銷兗州縣，設立兗州市。
1992年10月4日，撤銷鄒縣，設立鄒城市。
1993年12月14日，濟寧市郊區更名為濟寧市任城區。
責編：陳瀾
